直軸鍛件按期外形不同可分為光軸、階梯軸及一些特殊用途的軸，如凸輪軸、花鍵軸、齒輪軸及連蝸桿軸等。
 

        光軸形狀簡單、加工方便、軸上應力集中源少、成本低；缺點是軸與軸上零件轂孔的配合采用基軸制，零件定位不便，尤其是軸上需要安裝幾個受軸向力的零件時就更加困難，因此，光軸往往只在軸端安裝零件。另外，光軸外形與其上灣矩分布不相適應，故多用于傳遞穿矩。
 

        光軸在紡織機械、機床、農業機械中應用較多。

 

        階梯軸各軸段的直徑不同，軸上零件的安裝，定位比較方便。由于軸上應力分布通常是中間大、兩端小，所以階梯軸受載比較合理，其外形接近于等強度梁。階梯軸應用***廣。
 

        直軸鍛件一般是實心剖面。有時因機器結構要求需在軸中裝其它零件或待加工的棒料（如車床主軸），或者需在軸孔中輸送潤滑油，冷卻液、或者對減輕軸的重量有重大作用時（如水輪發電機軸），則將軸制成空心的。

        由于軸傳遞轉矩時，其外層材料所受剪應力***大，所以空心傳動軸的材料利用較充分。

        曲軸是內燃機、曲柄壓力機等機器上的專用零件，用以將往復運動轉變為旋轉運動，或作相反轉變。

        軟軸主要用于兩傳動軸線不在同一直線或工作時彼此有相對運動的空間傳動，也可用于受連續振動的場合，以緩和沖擊。近年來，也成功地用于機器人和機械手中。